Abb Irb 1200 comprar usado (6 208)

Condição: muito bom (usado), Ano de fabrico: 2022, horas de funcionamento: 10 h, ABB IRB 1200-5 /0.9 +Controlador +TPU ROBÔ DEMO como novo DESENVOLVIMENTO DE GSG ROBOTICS Godpfx Ahsxq Tu Tj Aeuf A GSG Robotics GmbH, fundada em 2005 em Gütersloh, está sediada em Marl desde 2015, com uma ampla área de serviço para manutenção e reparo de robôs. Ao longo dos anos, nos tornamos um parceiro completo em todas as questões relacionadas a robôs industriais e tecnologia de automação. Somos fornecedores de serviços completos para os dois renomados fabricantes de robôs ABB e Fanuc.

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2023, Funcionalidade: totalmente funcional, peso total: 54 kg, capacidade de carga: 5 kg, O ABB IRB 1200 é um robô industrial de seis eixos, pequeno, rápido e compacto, projetado para manipulação de materiais, montagem e operação de máquinas. Oferece uma capacidade de carga de 5 a 7 kg e um alcance de 0,7 ou 0,9 metros. Os robôs são totalmente testados e estão em perfeito estado de funcionamento. Números de série: 8 robôs à venda Ano de fabricação: 2018 - 2023 Horas de operação: 2475 - 15.000 Tipo de manipulador: 1200 7/0,7 Tipo B, 1200 5/0,9 Tipo B, 1200 5/0,9 RobotWare_6.10.2033 888-3 Dispositivo PROFINET 608-1 Zonas Globais 611-1 Recuperação de Trajeto 613-1 Detecção de Colisão 617-1 Interface FlexPendant 623-1 Multitarefa 996-1 Módulo de Segurança 1125-1 SafeMove Basic Gedpou Tt E Nofx Ah Ajuf Calibração do Pêndulo Calibração dos Eixos 🔧 Serviço e renovação de robôs Realizamos serviços completos e renovações de robôs industriais. ⚙️ Peças de reposição Vendemos peças de reposição e também garantimos a sua reparação e renovação especializada. 🤖 Venda de robôs com garantia Fornecemos robôs industriais com garantia de funcionamento ou com garantia de até 12 meses. 🏭 Mais de 13 anos de experiência Atuamos no mercado há mais de 13 anos e oferecemos experiência, conhecimento técnico e uma estrutura de serviço própria. Precisa de serviço, peça de reposição ou um robô? Entre em contato conosco.

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2022, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: Robot IRB1200, ABB IRB 1200 Robô Industrial com PickMaster – Quase Novo (2 Unidades Disponíveis) - Preço anunciado refere-se a 1 unidade. À venda: Sistemas robóticos ABB IRB 1200 com PickMaster, em excelente estado, praticamente novos. Localização: Israel. Duas (2) unidades disponíveis. O ABB IRB 1200 é um robô industrial compacto e de alto desempenho, projetado para operações rápidas e precisas de pick-and-place, manuseio e automação, especialmente nos setores de alimentos, embalagens e manufatura. Este modelo é conhecido por sua confiabilidade, dimensões reduzidas e fácil integração a linhas de produção existentes. Características Principais Modelo: ABB IRB 1200-5/0.9 Capacidade de carga: até 5 kg Alcance: 0,9 m Estado: Quase novo, uso muito leve Configuração: padrão higiênico / para uso alimentar Lubrificação: Grau alimentício Comando: Controlador ABB com FlexPendant Software: ABB RobotWare 6 com PickMaster Conectividade: Ethernet, PROFINET, E/S digitais Inclui: Licença PickMaster, preparação para visão artificial, detecção de colisão, interface de rastreamento Aplicações Típicas Pick & place (seleção e posicionamento) Manuseio de alimentos Gsdpfx Aex N Tv Djh Aeuf Embalagem e triagem Inspeção e aplicações guiadas por visão Células de automação de alta velocidade Por que esta é uma ótima oportunidade Confiabilidade industrial comprovada ABB Pronto para ambientes alimentícios e higiênicos Inclui o valioso software PickMaster e opções Disponibilidade imediata (sem longos prazos de entrega) Ideal para produção, P&D ou linhas-piloto 📍 Localização: Israel 📦 Quantidade disponível: 2 unidades 📩 Preço e mais informações: Sob consulta

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2017, número da máquina/veículo: R-00615, capacidade de carga: 205 kg, alcance do braço: 2 800 mm, fabricante de controladores: IRC5, fabricante de terminais de programação: DSQC679, ABB IRB 6700-205/2.8 nunca utilizado, fabricado em 05/2017. O robô acompanha controladora IRC5, incluindo o Flexpendant DSQC679. Nossos especialistas testaram extensivamente o robô e realizaram uma manutenção de acordo com as especificações do fabricante. O óleo foi analisado quanto à presença de partículas de ferro, indicando o estado de conservação dos eixos correspondentes. Apenas robôs em excelente condição mecânica são totalmente revisados, garantindo uma solução duradoura para nossos clientes. Por isso, todos os nossos robôs são fornecidos com garantia padrão de 12 meses! Marca: ABB Modelo: IRB 6700-205/2.8 Número do modelo: IRB Ano de fabricação do robô: 2017.05 Prazo de garantia (meses): 12 Capacidade de carga (kg): 205 Alcance (mm): 2800 Repetibilidade (mm): ±0,05 Eixos controlados: 6 eixos Tipo de instalação: Piso Peso (kg): 1270 Controlador: IRC5 Ano de fabricação do painel: 2017.05 Guodozuabbspfx Ah Aof Comprimento do cabo RCC (m): 14 Teach Pendant: DSQC679 Comprimento do cabo do teach pendant (m): 15

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2023, peso total: 1 730 kg, capacidade de carga: 205 kg, alcance do braço: 1 900 mm, número de eixos: 6, Este robô ABB IRB 6660-205/1.9 de 6 eixos foi fabricado em 2023. Possui uma capacidade de carga útil de 205 kg e um alcance de 1,9 m, o que o torna adequado para diversas aplicações. O braço robótico está equipado com opções de software avançadas, incluindo a Detecção de Colisões e o SafeMove Pro. Se procura obter capacidades de automação de alta qualidade, considere o braço robótico ABB IRB 6660-205/1.9 que temos à venda. Contacte-nos para obter mais informações. Gsdpfxoztru Re Ah Asuf - Carga máxima/carga útil: 205 kg- Grau de proteção: Foundry Plus- Variante do controlador: Controlador de armário único (IRC5)- Tensão de alimentação: 400 V- Interruptor principal: Interruptor rotativo- Temperatura ambiente do armário: até um máximo de 45 °C- Comprimento do cabo do manipulador: 7 m- Comprimento do cabo do FlexPendant: 10 m- Software / Opções: RobotWare 6, Precisão Absoluta, Zonas Globais, Recuperação de Trajetória, Detecção de Colisão, Interface para PC, Interface FlexPendant, Multitarefa, Multifunção, ProfiNet I/O Mestre/Escravo, SafeMove Pro, PROFIsafe F-Device- Configurações de processo: Sinais de utilizador paralelos e Ethernet, conjunto de conectores do eixo 3 com BUS (CP/CS/BUS)- 2 unidades disponíveis

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2023, peso total: 1 540 kg, capacidade de carga: 245 kg, alcance do braço: 3 000 mm, número de eixos: 6, Este robô ABB IRB 6700-245/3.00 de 6 eixos foi fabricado em 2023. Possui uma capacidade de carga útil de 245 kg e um alcance de 3,00 m, o que o torna adequado para diversas aplicações. O braço robótico está equipado com extensões de software avançadas, incluindo deteção de colisões e capacidades multitarefa. Se procura obter capacidades de automação de alta qualidade, considere o braço robótico ABB IRB 6700-245/3.00 que temos à venda. Contacte-nos para mais informações. - Grau de proteção: Padrão- Método de calibração: Calibração por eixo- Variante do controlador: Controlador de armário único IRC5- Tensão de alimentação: 400 V- Ligação de alimentação: Ficha HAN HSB 6p+E- Interruptor principal: Interruptor rotativo- Temperatura ambiente do armário: Até um máximo de 45 °C- Comprimento do cabo do manipulador: 7 m- Comprimento do cabo do FlexPendant: 10 m- Opção do FlexPendant: Removível (ficha de ligação incluída)- Software / RobotWare: RobotWare 6- Extensões de software: World Zones, recuperação de trajetória, deteção de colisões, interface para PC, interface FlexPendant, multitarefa, multifunções- Opções de segurança: SafeMove Pro, dispositivo PROFIsafe F, módulo de segurança- Bus de campo / Rede: ProfiNet I/O Mestre/Escravo, ligação Ethernet no painel de conectores, Ethernet M12 na placa de base- Configuração DressPack: Para manuseamento de materiais (da base ao eixo 3)- Seletor de modo de funcionamento: Seletor sem chave com 3 modos- Tomada de serviço: 230 V- Acessórios incluídos: Enrolador de cabo de 10 m Guedpfxeztrtmj Ah Aof

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2023, peso total: 2 275 kg, capacidade de carga: 90 kg, alcance do braço: 3 900 mm, número de eixos: 6, Este robô ABB IRB 6650S-90/3.9 de 6 eixos foi fabricado em 2023. Tem uma capacidade de carga útil de 90 kg, o que o torna adequado para várias aplicações de manuseamento de materiais. O robô dispõe de sistemas de segurança avançados, incluindo o SafeMove Pro e o PROFIsafe F-Device, garantindo um funcionamento seguro. Se procura obter capacidades de manuseamento de materiais de alta qualidade, considere o braço robótico ABB IRB 6650S-90/3.9 que temos à venda. Contacte-nos para obter mais informações. Godpfx Aeztrr Nsh Asuf - Carga máxima/carga útil: 90 kg- Proteção/Execução: Padrão- Tensão de alimentação: 400 V- Tensão da tomada de serviço: 230 V- Temperatura ambiente máxima do armário de controlo: 45 °C- Controlador: Controlador de armário único IRC5- Comprimento do cabo do manipulador: 7 m- Comprimento do cabo do FlexPendant: 10 m- Enrolador de cabo: 10 m- Sistema operativo: RobotWare 6- Extensões de software: World Zones, recuperação de trajetória, deteção de colisões, interface para PC, interface FlexPendant, multitarefa, multifunções- Funcionalidades de segurança: SafeMove Pro, Módulo de segurança, Dispositivo PROFIsafe F, Sinais de segurança internos- Conectividade e barramento de campo: ProfiNet I/O Mestre/Escravo, Ethernet M12, Ethernet no campo de conectores- Hardware adicional / Acionamento: Unidade de acionamento adicional ADU-790A (preparada para o eixo de deslocamento IRBT), ligação do resolver para o 7.º eixo na base- Aplicação / DressPack: Manuseamento de materiais (da base ao eixo 3)

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2017, número da máquina/veículo: R-00639, capacidade de carga: 200 kg, alcance do braço: 2 600 mm, fabricante de controladores: IRC5, fabricante de terminais de programação: DSQC679, ABB IRB 6700-200/2.60, fabricado em 07/2017. O robô vem equipado com um controlador IRC5, incluindo o painel de controlo Flexpendant DSQC679. Os nossos especialistas realizaram testes exaustivos no robô, após os quais efetuámos uma manutenção, de acordo com as especificações do fabricante. O óleo é analisado para determinar a quantidade de partículas de ferro, indicando o estado dos respetivos eixos. Apenas os robôs em excelentes condições mecânicas serão totalmente recondicionados, garantindo uma solução de longo prazo para os nossos clientes. Isto permite-nos fornecer os nossos robôs com um período de garantia padrão de 12 meses! Marca: ABB Modelo: IRB 6700-200/2.60 Número de Modelo: IRB Ano de Fabricação do Robô: 07/2017 Período de Garantia (meses): 12 Carga útil (kg): 200 Alcance (mm): 2600 Gedpfx Ajztm A Aoh Aeuf Repetibilidade (mm): ±0,05 Eixos Controlados: 6 eixos Tipo de Instalação: Montagem no chão Peso (kg): 1250 Controlador: IRC5 Ano de Fabricação do Gabinete: 07/2017 Comprimento do Cabo do Controlador (m): 14 Painel de Ensino: DSQC679 Comprimento do Cabo do Painel de Ensino (m): 15

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2015, número da máquina/veículo: R-00662, capacidade de carga: 20 kg, alcance do braço: 1 650 mm, fabricante de controladores: IRC5, fabricante de terminais de programação: DSQC679, Robô ABB IRB 2600-20/1.65 recondicionado, fabricado em 10/2015. O robô é fornecido com um controlador IRC5, incluindo o painel de comando Flexpendant DSQC679. Os nossos especialistas realizaram testes exaustivos no robô, após os quais efetuámos uma manutenção de acordo com as especificações do fabricante. O óleo é analisado para verificar a quantidade de partículas de ferro, indicando o estado dos respetivos eixos. Apenas os robôs em excelente estado mecânico serão completamente recondicionados, garantindo uma solução de longo prazo para os nossos clientes. Isto permite-nos fornecer os nossos robôs com um período de garantia padrão de 12 meses! Marca: ABB Modelo: IRB 2600-20/1.65 Número do Modelo: IRB-2600 Ano de Fabricação do Robô: 10/2015 Guedpsztdm Sofx Ah Ajf Período de Garantia (meses): 12 Carga útil (kg): 20 Alcance (mm): 1650 Repetibilidade (mm): ± 0,04 Eixos Controlados: 6 eixos Tipo de Instalação: Montagem no chão, Montagem invertida Peso (kg): 272 Controlador: IRC5 Ano de Fabricação do Gabinete: 03/2017 Comprimento do Cabo do Controlador (m): 14 Painel de Comando: DSQC679 Comprimento do Cabo do Painel de Comando (m): 15

Condição: usado, O robô ABB IRB 6600 é um modelo difícil de ser encontrado no mercado de usados, pois a maioria ainda é utilizada em processos de fabricação. Este robô é o sucessor da série IRB 6400. O IRB 6600 é amplamente utilizado pelos principais fabricantes automotivos do mundo, destacando-se pela velocidade, durabilidade e versatilidade. Pode ser aplicado em diversas tarefas, como manuseio, moldagem, soldagem, desbaste e vedação. Originalmente, o IRB 6600 veio com o controlador S4C+ M2000, mas este foi substituído recentemente pelo IRC5 M2004. Guedpfx Ahewn Dhhe Asf

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2019, Funcionalidade: totalmente funcional, capacidade de carga: 450 kg, alcance do braço: 3 200 mm, alcance de pivotamento: 360 °, fabricante de controladores: ABB, modelo de controlador: IRC5, largura do quadro de comando: 1 000 mm, altura do quadro de comando: 1 000 mm, tipo de corrente de entrada: trifásico, Equipamento: documentação / manual, Robô ABB IRB 760, capacidade de 450 kg, alcance de 3,2 m, controlador IRC 5. Inclui garra de vácuo Unigripper e soprador lateral de 11 kW. Guedpfezrzihjx Ah Aof Ano de fabricação: 2019. Em estado como novo. O braço robótico do IRB 760 está equipado com um efetor final de vácuo Unigripper, com almofada de sucção de espuma de 1200 x 1000 mm. A garra também possui garfos para elevação de paletes, capazes de levantar paletes de 1200 x 1000 mm e também de 1200 x 800 mm. O sistema de vácuo também pode ser usado para levantar paletes de plástico e folhas de proteção. Atualmente, o painel de controlo do robô está montado no interior do painel de controlo elétrico principal.

Condição: quase novo (usado), capacidade de carga: 235 kg, alcance do braço: 2 550 mm, BRAÇO ROBÓTICO Gjdezul Duspfx Ah Aouf MARCA: ABB MODELO: IRB 6640-235/2.55 DESCRIÇÃO TÉCNICA CAPACIDADE DE CARGA: 235 KG ALCANCE MÁXIMO: 2550 MM CONTROLE: IRC 5 ENTREGA A PARTIR DE ARMAZÉM NA ALEMANHA

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2014, Estão disponíveis 7 robots prontos a carregar dos fabricantes Kuka e ABB. 1) ABB IRB 1600-6/1,45: Ano de fabrico: 2014, horas de funcionamento: aprox. 24000h, ruídos de funcionamento no eixo n.º 2. 2) Kuka KR 140 L100-2 comp: Ano de fabrico: 2008, horas de funcionamento: aprox. 29000h. 3) Kuka KR 30-2: Ano de fabrico: 2004, horas de funcionamento: aprox. 53000h. 4) ABB IRB 1600-6/1,45: Ano de fabrico: 2012, horas de funcionamento: aprox. 25500h. 5) Kuka KR 30-2: Ano de fabrico: 2011, horas de funcionamento: aprox. 2000h. 6) ABB tipo: desconhecido: Ano de construção: desconhecido, horas de funcionamento: aprox. 1500h. 7) Kuka KR 140: Ano de construção: 2006, horas de funcionamento: aprox. 44000h, sem painel de controlo. Todos os robôs (exceto o 7) incluem a unidade de controlo e o painel de controlo. Gedpjtnclrefx Ah Ajuf

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2023, Um robô ABB na embalagem original está disponível. Capacidade de carga: 180 kg, alcance: 3150 mm, peso: aprox. 1750 kg. Documentação disponível. Uma inspeção no local é possível. Gujdpexwyw Uefx Ah Asf

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2023, horas de funcionamento: 3 700 h, Funcionalidade: totalmente funcional, Disponíveis vários robôs de diferentes modelos e anos de fabricação: 1 unidade IRB 1600, capacidade de carga de 6 kg e alcance de 1,45 m, ano de fabricação 2017. 2 unidades IRB 1600, capacidade de carga de 10 kg e alcance de 1,2 m, ano de fabricação 2023 (aproximadamente 3500 horas de funcionamento). Especificações: 709-1 DeviceNet Master/Slave 888-3 PROFINET Device 608-1 World Zones 611-1 Path Recovery 613-1 Collision Detection 616-1 PC Interface 617-1 FlexPendant Interface 623-1 Multitasking 996-1 Safety Module 1125-1 SafeMove Basic Calibração do pêndulo Calibração do eixo 1 unidade IRB 1600, capacidade de carga de 10 kg e alcance de 1,45 m, ano de fabricação 2021 (aproximadamente 5500 horas de funcionamento). Especificações: RobotWare_6.12.4008 613-1 Collision Detection 709-1 DeviceNet Master/Slave 617-1 FlexPendant Interface 623-1 Multitasking 611-1 Path Recovery 888-3 PROFINET Device 1125-1 SafeMove Basic 996-1 Safety Module 608-1 World Zones Calibração do pêndulo Calibração do eixo 🔧 Serviços de manutenção e restauração de robôs Realizamos serviços completos de manutenção e restauração de robôs industriais. Guedpfx Ahsztl I Re Asf ⚙️ Peças de reposição Vendemos peças de reposição e também garantimos a sua reparação e restauração profissional. 🤖 Venda de robôs com garantia Fornecemos robôs industriais com garantia de funcionamento ou garantia de até 12 meses. 🏭 Mais de 13 anos de experiência Estamos no mercado há mais de 13 anos e oferecemos experiência, conhecimento técnico e a nossa própria infraestrutura de serviços. Precisa de manutenção, uma peça de reposição ou um robô? Contacte-nos.

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2004, número de eixos: 6, Robô de soldadura fabricado em 2004. Esta célula de soldadura ABB IRB 2400L apresenta um design robusto com um posicionador modelo ABB IRB 500R e inclui equipamento de soldadura Fronius TPS 4000. Vem equipada com características de segurança essenciais, tais como uma cortina de luz e vedação de segurança. Se procura obter capacidades de soldadura de alta qualidade, considere a célula de soldadura ABB IRB 2400L que temos à venda. Contacte-nos para obter mais informações. Guedpfx Aezhmrysh Aof - Modelo do robô industrial: ABB IRB 2400L- Modelo do posicionador: ABB IRB 500R- Equipamento de soldadura: Fronius TPS 4000- Tensão de alimentação: 3x400 V/PE/N- Secção transversal do cabo: 5 x 16 mm²- Proteção por fusível: 63 A de ação retardada- Requisitos de ar comprimido: 6 bar, G1/2"- Armário de controlo do robô: Incluído- Armário de controlo da sequência da máquina: incluído- Altura da base do robô: 800 mm- Equipamento de segurança: Cortina de luz, vedação de segurança, divisória de proteção contra brilho, porta de serviço (monitorizada pela ABB), proteção de acesso traseiro (mecânica, h=1100 mm)- Unidades de manutenção: Sistema de limpeza da tocha, unidade de calibração do TCP- Estações de controlo: Painel de arranque principal, botão de pré-reinicialização- Dimensões da área ocupada: Aprox. 8025 mm (comprimento) x 5500 mm (largura)- Horas de funcionamento da máquina: 68 107 h

Condição: muito bom (usado), Ano de fabrico: 2007, ABB IRB 140 M2000+ ABB IRC5 Drive04 ou armário M2000 Gjdpfx Ahsxq Trrs Aeuf DESENVOLVIMENTO DA GSG ROBOTICS A GSG Robotics GmbH, fundada em 2005 em Gütersloh, está sediada em Marl desde 2015 com uma ampla área de serviço para manutenção e reparação de robôs. Ao longo dos anos, desenvolvemo-nos como um parceiro completo em todas as questões relacionadas com robôs industriais e tecnologia de automação. Somos um fornecedor full-service para os dois conceituados fabricantes de robôs ABB e Fanuc.

Condição: usado, Ano de fabrico: 2012, peso total: 1 310 kg, capacidade de carga: 205 kg, alcance do braço: 2 750 mm, modelo de controlador: IRC5, precisão de repetição: 0,05 mm, Ano 2012. O IRB 6640 é o novo robô da ABB para necessidades de elevação de cargas pesadas. Construído para substituir seu antecessor, o IRB 6600. Com seis eixos de movimento e carga útil máxima de 205 kg, está pronto para enfrentar desafios difíceis. Seu design robusto é ideal para aplicações de manuseio de materiais, carregamento de máquinas ou soldagem por pontos. A versão padrão do IRB 6640 tem alcance horizontal de 2,75 m. Este é um modelo de montagem no chão com capacidade de dobrar atrás de si para oferecer acessibilidade extra. O ABB 6640 pode usar o controle S4C+ ou o controlador IRC5 com o qual está configurado. Guedpfx Ahsh D Sz Ts Ajf

Condição: usado, Carga útil: 0/180 Kg Alcance do braço: 2,55 mmNúmero de eixos: 6 Reptibilidade: 0,07 mm Peso do robot: 1700 Kg Montagem: Piso: Gsdpfx Ajh Au Hmeh Asuf

Condição: usado, Carga útil: 0/175 Kg Alcance do braço: 2,55 mmNúmero de eixos: 6 Repetibilidade: 0,10 mm Peso do robô: 1700 Kg Montagem: Piso Guedpfjruw Dgsx Ah Aof

Condição: usado, Carga útil: 0/60 Kg Alcance do braço: 1,96 mmNúmero de eixos: 6 Reptibilidade: 0,06 mm Peso do robot: 1040 Kg Montagem: Piso: Guedpfx Asihgpreh Aef

Condição: usado, Carga útil: 0/16 Kg Alcance do braço: 1,50 mmNúmero de eixos: 6 Reptibilidade: 0,03 mm Peso do robot: 0 Kg Montagem: Piso: Godpfjihgpvjx Ah Aeuf

Condição: usado, Carga útil: 0/235 Kg Alcance do braço: 2,55 mmNúmero de eixos: 6 Reptibilidade: 0,05 mm Peso do robot: 1310 Kg Montagem: Piso: Gedpeh Di Uysfx Ah Aeuf

Condição: usado, Carga útil: 0/4 Kg Alcance do braço: 1,50 mmNúmero de eixos: 6 Reptibilidade: 0,05 mm Peso do robot: 250 Kg Montagem: Piso: Gedpfoh Au Insx Ah Ajuf

Condição: usado, Carga útil: 0/7 Kg Alcance do braço: 1,80 mmNúmero de eixos: 6 Reptibilidade: 0,03 mm Peso do robot: 380 Kg Montagem: Piso: Gedpfoh Au I Iox Ah Aeuf